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A Expresso Amarelinho Ltda. tem suas origens em 1º de maio de 1969, quando foi fundada como sucessora da antiga Viação Capãobonitense. Com apenas 12 funcionários e uma frota inicial composta por oito ônibus com mais de dez anos de uso, a empresa começou suas operações oferecendo linhas intermunicipais que atendiam as cidades de Capão Bonito, Itapeva, Itapetininga, Guapiara e Apiaí.
Durante os anos 1970, a empresa expandiu suas atividades para novos municípios, como Itararé, Itaberá e Buri, consolidando sua presença na região com diversas novas linhas. No final da mesma década, com a aquisição das empresas Viação São Miguel Arcanjo e Empresa Santa Maria, ampliou ainda mais sua atuação, passando a atender também as cidades de Alambari e Sorocaba.
Foi nesse período que a empresa começou a ser carinhosamente chamada pelos seus usuários de “Os Amarelinhos”, em referência à cor de seus ônibus. O apelido se popularizou tanto que passou a ser utilizado como slogan oficial nas divulgações e propagandas.
Com o crescimento da empresa e a consolidação da marca entre os passageiros, muitos usuários já não reconheciam a razão social original. Por isso, em 1987, foi realizada uma alteração contratual que oficializou o nome Expresso Amarelinho Ltda., adotando de vez a identidade que havia nascido da relação próxima com seus clientes.
A Expresso Amarelinho continua honrando sua missão de oferecer um transporte seguro, confortável e eficiente, mantendo o compromisso com a qualidade, a inovação e o bem-estar de seus colaboradores e passageiros.